El milpeus (Ommatoiulus rutilans) és un miriàpode amb un cos allargat i cilindric, i amb un exosquelet molt dur. Tot i el seu cos homogeni, és possible diferenciar el cap del tronc. Són inofensius i davant les adversitats opten per enrotllar-se i ser irritants al contacte o desprendre mal gust i mala olor.
